安全回路を組むのにサーボのコントローラのみで組めますか？

ISO13849-1のPL基準の安全評価がなされているサーボアンプであれば、そのマニュアルに従った回路を構成することで安全停止が可能です。

その回路に含まれるものは、非常停止ボタンやライトカーテンなどの入力機器、セーフティーコントローラなどの制御機器など、安全停止に関わるものは全てISO13849-1に適合している必要があります。